基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质

本发明公开了基于无人机运动状态的自适应轨迹滤波方法、系统及介质，涉及无人机导航与控制技术领域，包括：利用实时采集的传感器数据计算无人机的动态指标，当动态指标均小于分别设定的悬停指标阈值时，判定当前无人机为悬停状态，否则为运动状态；利用所述动态指标以及判定的无人机状态对无人机的水平距离阈值进行动态调整；利用滑动窗口加权均值滤波算法对悬停状态的无人机进行轨迹滤波，得到优化后轨迹点；利用卡尔曼滤波算法对运动状态的无人机进行轨迹滤波得到优化后的轨迹点；该自适应轨迹滤波方法、系统及介质提高了滤波效果，同时降低了不必要的计算负担。