一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统

本申请提供一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，本申请通过获取人形机器人在不同运动状态中的步态相位数据，运动状态包括行走状态、奔跑状态以及急停状态；根据步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，进一步确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态；解析关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号；根据生物启发电信号的关节协同角度阈值和运动触发时刻，驱动人形机器人的各下肢关节进行协同运动，以实现多模态运动无缝切换，提升了运动灵活性与稳定性。