基于毫米波雷达的无人机自主追踪方法及系统

本发明公开了基于毫米波雷达的无人机自主追踪方法及系统，属于无人机自主追踪技术领域。该方法通过构建雷达‑运动耦合模型与自适应轨迹预测算法，在动态补偿雷达信号传播失真后，采用分层处理架构实现目标分离与轨迹优化；前端通过自适应欧氏聚类算法解决点云模糊问题，后端通过改进型扩展卡尔曼滤波与模型预测控制复合架构完成轨迹预测与控制。系统主要包括动态噪声补偿模块、自适应聚类模块以及复合控制模块。本发明解决了复杂动态场景下无人机追踪精度低、响应延迟大、目标粘连问题，减少了静态目标定位误差以及动态追踪误差，提升了高鲁棒性和实时性。