基于多模态3D目标检测的防冲钻孔机器人导航系统及方法

本发明公开了一种基于多模态3D目标检测的防冲钻孔机器人导航系统及方法，包括多传感器感知模块、3D目标检测模块、路径规划模块和控制模块；多传感器感知模块获取周围环境数据和防冲钻孔机器人的实时位置及姿态；3D目标检测模块采用改进的MVXNet模型对环境数据进行识别；路径规划模块为双层级架构，其中一层采用改进的蜣螂优化算法进行全局路径规划；另一层采用改进的动态窗口法进行动态避障及对全局路径的局部进行规划调整，最后通过控制模块生成对应控制指令使防冲钻孔机器人按照规划行进，从而实现防冲钻孔机器人工作在复杂环境中的高鲁棒性、高自适应性、高精度的导航行驶，并在保证防冲钻孔机器人行进安全性的前提下，有效提高其行驶效率。