一种变电站巡视机器人的巡视方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种变电站巡视机器人的巡视方法、系统、设备及介质，方法包括：通过设计作业边界约束势、目标作业行吸引势以及障碍物排斥势对人工势场法进行改进，得到改进人工势场法用于规划巡视机器人的巡视路径；将待巡视区域作为巡视机器人的雷达检测区域，并根据巡视机器人的作业方向和距障碍物之间的距离将雷达检测区域划分为若干不同的层次区域；在各层次区域设计对应的巡视机器人的避障策略，各避障策略包含针对运动状态为静态或动态障碍物的实时策略；基于巡视路径并结合避障策略对待巡视区域进行巡视。从而解决了现有技术难以实现对所有障碍物的精准控制和避让，且无法实现对机器人周围环境的全方位感知和实时自主调整运动轨迹的问题。