一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法

本发明涉及一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法，包括以下步骤：基于防守方和进攻方的速度和机动性差异，建立防守方和进攻方无人艇的运动模型；定义打击半径和防守半径，接近无人艇打击半径内的对象将会被摧毁，防守半径为防守方无人艇距离目标点的距离，利用被动防守法预测进攻方无人艇的路径，通过启发式任务分配搜索算法为防守方无人艇集群分配任务目标；进攻方无人艇采用改进人工势场法进行路径规划与动态避障，避开防守方无人艇的拦截；根据多项拦截效果评价指标评价无人艇集群拦截效果。与现有技术相比，本发明能利用防守方的集群优势和位置优势来弥补速度上的劣势，更好地执行拦截任务。