一种基于模糊PID的氢能无人机动态混动控制系统及续航优化方法

本发明涉及模糊PID控制技术领域，具体为一种基于模糊PID的氢能无人机动态混动控制系统及续航优化方法，本发明中，通过计算俯仰角、滚转角与垂直速度变化率，将变化值与比例、积分、微分系数初值配对，采用PID控制算法比较功率变化幅度与设定阈值获取趋势标记，并按趋势选取比例、积分、微分系数调整量形成调整系数集，实现控制前阶段的参数预置，将姿态误差、误差变化量及功率差进行组合，结合多目标粒子群优化算法对组合结果与燃料电池功率值、锂电池电量值的上限与下限进行条件校核，剔除不符合的组合并保留有效记录，对合规组合计算姿态误差与功率差的综合值并按升序筛选优质组，提取比例、积分、微分系数组成控制指令集。