一种舱壁划线机器人划线作业标定方法

本发明提供一种舱壁划线机器人划线作业标定方法，包括：将激光跟踪仪安装于待划线船壁，将机器人设置在待划线船壁上，将陀螺仪安装于机器人上；标定激光跟踪仪坐标系s到舱壁坐标系b的转换关系；获得舱壁坐标系b到机械臂坐标系r的ZYX欧拉角变化关系，标定陀螺仪零点；实时测量机器人原点在舱壁坐标系b的位置，引导机器人到达目标工作站；结合实时测量的原点位置、陀螺仪的零点，解算机器人在该工作站位内在机械臂坐标系r下的运动控制轨迹，完成单个站位划线作业标定任务。本发明梳理了机器人规划运动数据从图纸规定数据到现场具体应用数据之间的转换过程，为LNG舱壁机器人在壁面作业提供了准确的划线站位引导数据与划线点引导数据。