长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法

本发明一种长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法，属于锻造机器人技术领域，包括4R型串联主链和五个平行闭环结构，其中末端执行器、静平台和连杆部分在电机和液压驱动下，可实现七轴运动的能力。本发明的力位混合控制及高精度动态补偿方法，通过实时采集机器人的位置和力反馈信号，结合自适应控制算法，实现高精度的锻造控制；同时通过获取末端执行器设定坐标值和连杆受力情况，计算连杆变形量，进而控制驱动油缸补偿变形量，利用闭环反馈机制，实现机械变形在线补偿和多连杆变形补偿，达成机器人高精度控制。本发明具有大负载、高刚度、长臂展、高精度的优点，可实现对锻造车间内中大型锻件的快速、精确转移。