基于多线束LiDAR的AGV动态障碍物感知与智能避障系统

本发明属于AGV智能避障技术领域，且公开了基于多线束LiDAR的AGV动态障碍物感知与智能避障系统，包括以下模块：感知模块、障碍物识别与跟踪模块、障碍物运动预测模块、避障决策模块、执行控制模块。通过采用多线束L iDAR实现360°无盲区环境感知，可随AGV运行速度调整扫描频率，结合点云数据预处理与环境特征提取，能全面捕捉周围信息并精准获取动态障碍物三维数据，解决现有系统感知不全面的问题，通过障碍物识别与跟踪模块，不仅能准确识别各类障碍物，还能对动态障碍物持续稳定跟踪，在障碍物被遮挡时也能基于历史信息保持跟踪连续性，改善跟踪不稳的情况，并且能够根据障碍物的运动模式，自适应选用合适的算法，提升轨迹预测准确性。