一种强粉尘干扰下的雷达-视觉自校准挡墙检测方法

本发明涉及一种强粉尘干扰下的雷达‑视觉自校准挡墙检测方法，属于视觉检测技术领域，包括以下步骤：S1：采集排土场自动化作业中的环境图像和雷达点云数据；S2：对数据质量进行评估，确定主导的感知模式与融合权重；S3：根据不同的主导模式实现挡墙的检测与重建，并基于质量评估结果进行融合。本发明基于多普勒零速与点云表面特征双重检测挡墙，能有效区分挡墙与环境噪声，提升挡墙检测精度，降低目标混淆缺陷概率；利用雷达超分辨率网络提升点云密度，提升挡墙轮廓定位精度，满足实际作业流程的安全预警需求。