一种水下机器人预设性能柔性干扰补偿控制方法

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人预设性能柔性干扰补偿控制方法。本发明控制方法主要面向考虑未知外界海洋环境干扰的水下机器人轨迹跟踪控制的研究，运用干扰观测器、预设性能控制技术、柔性干扰补偿技术，解决水下机器人轨迹跟踪所受到的未知外界海洋环境干扰在线估计抑制补偿和在预设性能约束下控制跟踪的问题。利用水下机器人预设性能柔性干扰补偿控制器来矫正跟踪反馈控制误差问题，有效增强水下机器人的抗干扰能力，提高海上航天发射与回收船舶控制的可靠性，使水下机器人的跟踪位置在用户定义性能需求约束下达到预期效果。