多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质

本申请涉及多智能体协同技术领域，提供一种多智能体协同的无人机集群模拟训练方法、系统、设备及存储介质，解决无人机集群的突防成功率低和编队协同效率差的问题。本申请方法包括：采集鸽群生物运动数据、无人机集群在执行历史突防任务时的集群轨迹数据及模拟环境的磁场梯度数据；构建三维路径库，并计算地磁航向角偏差；基于地磁航向角偏差与三维路径库，结合群体智能优化模型生成多目标协同路径；基于多目标协同路径，结合无人机集群的实时状态数据，生成飞行控制指令；将飞行控制指令加载至无人机集群的仿真模型，驱动无人机集群在模拟环境中进行协同突防训练。本申请提升了复杂电磁环境下无人机集群的突防成功率和编队协同效率。