一种用于机械臂的混联式手控器及其控制方法

本申请公开了一种用于机械臂的混联式手控器及其控制方法，涉及机械臂遥操作控制领域，该混联式手控器包括：从端系统与主端系统；采用多自由度串联机械臂作为从端系统；主端系统包括：Delta机构、第一手柄、第二手柄和二自由度摇杆；第一手柄安装在Delta机构的动平台上；第二手柄安装在多自由度串联机械臂末端关节电机的输出轴上；第二手柄与Delta机构保持相对固定，且第二手柄的轴线垂直于多自由度串联机械臂末端关节的轴线；二自由度摇杆安装在第二手柄上，二自由度摇杆回中时，二自由度摇杆的轴线与第二手柄的轴线重合。本申请能够在提高遥操作灵活性、直观性的同时，保证遥操作末端控制的精度。