一种机器人关节控制方法、装置及电子设备

本发明实施例提供了一种机器人关节控制方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域，方法包括：基于机器人的各关节实际的第一运动参数和预期的第二运动参数，确定各关节的运动误差；基于运动误差中的位置误差和速度误差，获得误差收敛表征值；基于误差收敛表征值以及增益归一化因子，确定等效控制参数，其中，等效控制参数包括：比例项控制参数，比例项控制参数基于第一运动参数与第二运动参数之间的差异得到，增益归一化因子的取值基于误差收敛表征值的绝对值确定；基于第一运动参数和等效控制参数，确定关节控制参数；按照关节控制参数，控制各关节运动。应用本发明实施例提供的方案能够提高机器人关节的控制精确度。