用于超声探头辅助抓持的医疗机械臂精准力控方法及系统

本发明公开了用于超声探头辅助抓持的医疗机械臂精准力控方法及系统，属于医疗设备技术领域，其包括获取探头接触面的多维度压强分布数据和高频震颤波形数据建立实时阻抗匹配模型，调控机械臂执行器的动态压力参数并实时监测机械臂震颤的方向和强度分布，调节机械臂执行器的瞬时刚度参数；当探头接触面压力值超过第一预警值时，执行分级液压阻尼介入操作，生成安全防护信号并激活方位参数锁定机制，保存当前空间定位数据。本发明采用多维度压强分布数据和高频震颤波形数据融合技术，实时建立阻抗匹配模型并动态调节机械臂的刚度及压力参数，结合分级液压阻尼介入机制和方位参数锁定机制，能够实现对机械臂的高精度力控和全方位的安全保障。