一种基于障碍物节点的改进A星算法

本发明涉及一种基于障碍物节点的改进A星算法，属航路规划、优化搜索领域。包括以下步骤：1、将初始位置进行保存；2、将目标点的坐标进行保存；3、判断两点之间是否存在障碍物，若存在则跳过当前关键点，选择下一个关键点进行验证；4、当所有的关键点完成验证后，选择出其中的F值最小的关键点作为下一个父节点,进行保存，并跳回第3步；5、当验证过程中出现父节点与目标点之间无障碍物的情况，将目标点的坐标进行保存，Closelist列表里的坐标值为检测到的最优的路径。本发明的改进算法能够很好的解决障碍物带来的影响，同时生成的路径更短，路径节点数量也更少，极大提高了局部区域优化的工作效率。