一种用于灵巧手操作的技能获取与迁移方法

本发明涉及一种用于灵巧手操作的技能获取与迁移方法，属于机器人控制技术领域；人为按特定数据操作多指末端执行器；获得多指末端执行器的轨迹视角图像接触力分布及接触力大小F(t)和手指关节角度的信息；采用带有位置编码的Transformer作为特征提取器，对特征提取器进行训练；获得信息融合完整的特征向量；建立训练模型Diffusion，将训练好的训练模型Diffusion植入机器人；通过训练好的训练模型Diffusion实现多指末端执行器对机器人的同步控制；本发明实现人机分离的人手多模态操作数据获取，增加了灵巧手操作技能表征，提升多指协同操作技能迁移的效率及泛化性。