一种智能割草机器人及其自脱困方法

本申请属于割草机器人技术领域，公开了一种智能割草机器人及其自脱困方法，所述机器人包括至少一自脱困支撑机构，对应于前轮和/或后轮设置；脱困控制模块、倾角检测模块、位移检测模块和转速检测模块；当脱困控制模块通过倾角检测模块检测到机身俯仰角异常、通过转速检测模块检测到驱动轮转速异常、同时通过位移检测模块检测到机身位置信息未按预期变化时，判定为陷坑状态，并触发自脱困支撑机构执行脱困动作。本申请通过主动式机械顶升机构，而非仅依赖驱动轮的动力尝试脱困，通过顶升部件直接压实地面，进而主动抬升机身，直接减小或消除被困车轮的阻力，为驱动轮提供有效的附着力，从而成功脱困。