一种考虑不确定性因素的协作机器人的动力学参数辨识方法、装置及设备

本申请公开了一种考虑不确定性因素的协作机器人的动力学参数辨识方法、装置及设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：构建考虑不确定性因素与多因素耦合的改进动力学摩擦模型，根据该模型得到关节所受摩擦力矩；构建动力学方程；对动力学方程进行求解，得到递推表达式；根据激励轨迹驱动协作机器人，获取输出参数矩阵，根据输出参数矩阵和递推表达式计算协作机器人的关节角速度，对关节角速度逐阶计算高阶项；当相邻两阶的展开值误差小于迭代收敛系数时，输出角速度；根据速度判断系数对角速度所属的运动阶段进行判定，依据判定结果划分参数辨识的阶段，实现对协作机器人动力学参数的分段辨识。该方法提高动力学模型的辨识精度和计算效率。