一种基于多传感器融合的无人机控制方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机控制方法，涉及无人机控制技术领域，该方法包括：通过无人机上搭载的高速视觉相机采集目标图像；基于改进自适应阈值算法对目标图像进行处理，确定无人机的着陆平台；计算无人机相对着陆平台的水平偏移数据、垂直高度数据、偏航角数据、俯仰角数据和横滚角数据；实时采集无人机的速度和加速度；基于相对位置预测模型，通过插补算法实时更新无人机与着陆平台的相对位姿信息；根据相对位姿信息进行航迹规划，分阶段控制无人机降落至着陆平台。本发明的方法提高了对无人机控制的实时性，有效地降低了无人机的控制延迟，提高了无人机基于着陆平台降落的控制精度。