建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法

本申请提供了一种建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法，旨在提升SLAM方法的精确度。方法包括：获取采集雷达采集的施工现场的点云数据，将获取到的点云数据确定为当前帧点云；在当前帧点云中确定第一地面点云与第一非地面点云；将第一地面点云与第二地面点云进行比对，确定机器人从第一时间点至第二时间点的第一位姿变化量；将第一非地面点云与第二非地面点云进行比对，确定机器人从第一时间点至第二时间点的第二位姿变化量；基于第一位姿变化量与第二位姿变化量，将当前帧点云融入施工用于表征施工现场的点云地图中；根据第一位姿变化量与第二位姿变化量，确定在第一时间点，机器人的姿态以及在点云地图中的位置。