一种机械臂关节参数辨识方法及计算机设备

本申请提供一种机械臂关节参数辨识方法及计算机设备，涉及机器人控制技术领域。本申请通过针对目标机械臂的各个实体关节分别构建改进Stribeck摩擦模型，并获取对应实体关节在多个电机转速激励轨迹各自的电机激励转速匀速段内的关节摩擦力采样值，接着根据该实体关节在不同电机激励转速下的关节摩擦力采样值，利用非线性最小二乘法对该实体关节的改进Stribeck摩擦模型进行模型参数迭代辨识，得到该实体关节的满足摩擦参数分布约束件的实际摩擦模型参数，从而针对同一机械臂的不同实体关节分别实现考虑关节非线性摩擦状况的关节性能参数精准辨识功能，使最终辨识出的关节性能参数可以有效反映机械臂关节真实状态。