一种基于先验辅助的交叉路口车辆行为与轨迹预测方法

本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于先验辅助的交叉路口车辆行为与轨迹预测方法，包括：1、通过轨迹数据分割与采样，提取轨迹的时空特征并降低数据维度，生成高保真低维数据；2、通过结合跳跃步预测和LSTM辅助的全连接神经网络行为预测模型，预测左转、右转或直行意图，全连接神经网络行为预测模型的输出作为轨迹预测的先验辅助；3、通过注意力机制聚焦关键轨迹特征，实现分阶段多级轨迹预测；4、通过先验辅助并行启发式注意力预测模型集成预测；本发明在提升预测精度与前瞻性时间的同时，增强了模型的泛化能力和部署效率，为交叉路口场景下的自动驾驶提供可靠支持，有效降低交通事故风险和拥堵程度。