基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统

本发明提出了基于地形自适应势能场的高程图路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。包括计算智能体位置的坡度和粗糙度，设置地形自适应增益，对坡度和粗糙度进行动态调整，并结合基础斥力场，得到地形自适应斥力场和复合势能场；基于复合势能场确定智能体的运动方向，确定智能体的下一个位置；在智能体向下一个位置移动的过程中，基于预设的环境变化判别规则判断是否需要对智能体的下一个位置进行局部重规划；当需要进行重规划时，重新计算地形自适应斥力场和动态障碍物斥力场，更新复合势能场，重新确定智能体的下一个位置。本发明能有效感知地形、自适应调整规划策略并兼顾高精度、高效率和强鲁棒性。