一种基于三维特征聚类的条状钢料抓取点估计方法

本发明公开了一种基于三维特征聚类的条状钢料抓取点估计方法，通过RGB‑D相机采集彩色图像和深度图像，并使用LSD直线检测算法提取钢料的边缘直线特征，再将提取的二维边缘特征转换为三维空间中的坐标，基于邻接图的聚类算法对钢料的三维直线特征进行分类，准确区分不同钢料堆中的直线特征。每个钢料堆的质心作为抓取点，通过计算聚类中所有直线特征端点的几何中心得到，再根据实际情况微调质心位置，确保抓取稳定性。抓取方向通过计算三维直线特征的方向向量来确定，确保抓取点与钢料的主方向正交，从而提高抓取的稳定性和精准性。本发明能够有效处理钢料堆积的复杂性，并且适应各种不同的环境变化，提高了整个过程的鲁棒性和稳定性。