一种基于激光雷达与视觉融合的水下地形测量方法

本发明涉及一种基于激光雷达与视觉融合的水下地形测量方法，通过同步采集水下点云、图像及物理环境传感数据，并赋予统一时空标签，实现多源数据的时空一致性，发明采用预处理、去噪、尺度归一化和特征增强等手段提升不同模态数据质量，结合环境感知模型构建环境干扰权重矩阵，根据不同环境状态自适应调整特征提取和匹配算法参数，通过建立多尺度特征描述、空间一致性与物理约束判据，实现点云与图像间高可靠特征匹配，最终经环境驱动的迭代优化与融合，提高空间配准的鲁棒性和精度，该方案可在水下动态环境下稳定实现高精度多模态数据自动配准，适应性强，有效提升环境感知与空间测量质量。