一种概率路线图路径规划方法及装置

本发明公开了一种概率路线图路径规划方法及装置，方法包括：S 1，获取自动驾驶车辆的全局位置信息和障碍物信息；S2，采样获取候选路径节点；S3，构建协方差矩阵；S4，计算每个候选路径节点与障碍物分布之间的马氏距离；S5，丢弃马氏距离小于设定的安全阈值的采样点，对候选路径节点进行初步筛选；S6，基于筛选后的候选路径节点构建概率路线图；S7，完成路径规划。该方法能够精准地剔除无用低效的采样节点，使得概率路线图的构建更加精简、高效，极大地提升了概率路线图的构建质量和效果；同时减少了无效节点带来的干扰和计算负担，显著提高了路径规划的效率；另外还减少了计算机资源的浪费，提高了资源利用效率。