一种基于滚动接触关节的蛇形臂超冗余机器人

本发明公开了一种基于滚动接触关节的蛇形臂超冗余机器人，包括机械臂和绳驱机构；该机械臂包括臂杆段和弹簧，臂杆段的端部设有半球状端盖，多条臂杆段之间均通过半球状端盖滚动抵接，相互滚动抵接的半球状端盖之间均连接有多个弹簧；该绳驱机构用于绳驱机械臂进行摆动运动；由于半球状端盖之间的滚动抵接范围极广，从而切实解决了现有机械臂关节可动范围过小的问题；而且该蛇形臂超冗余机器人可采用绳驱机构与磁力耦合器，通过旋转电机驱动支架旋转，使主动磁力耦合器与目标从动磁力耦合器切换耦合，实现对各关节的分时驱动，简化驱动系统。