一种基于动态概率调整IMM算法的无人机防撞系统航迹跟踪方法

本发明本发明涉及无人机航迹跟踪领域，提供一种基于动态概率调整IMM算法的无人机防撞系统航迹跟踪方法，包括：对反应式跟踪器、平滑式跟踪器和协调转弯跟踪器进行输入交互处理、滤波处理，并计算得到翻转的协调转弯跟踪器；基于各跟踪器构建模式概率，并基于惩罚因子对各模式概率进行动态概率调整；对动态调整的各模式概率进行加权融合完成输出交互处理。针对无人机的高机动性飞行特点，本发明通过引入似然值更新的惩罚因子，根据各模型的状态残差动态调整模式概率，实现模型间的智能切换与协同竞争，解决了传统算法在机动过程中响应迟缓、模型切换滞后的问题，更准确地选择最适合当前飞行状态的预测模型，从而提升航迹跟踪的精度与稳定性。