闸室智能履带式清淤机器人及其清淤方法

闸室智能履带式清淤机器人及其清淤方法，属水电站闸室检修技术领域，旨在解决现有闸室清淤过程中效率低、质量难控、流程繁琐及现有智能设备成本高、适应性差等问题；本发明的机器人集成履带底盘模块、清淤绞龙模块、智能路径规划模块、液压控制模块及观测模块。液压控制模块驱动履带行走及清淤绞龙动作；观测模块采集环境数据并传输至智能路径规划模块，该模块含全局与局部路径规划单元，实现自动化导航与避障。清淤绞龙模块破碎淤泥，吸淤模块吸入并输送淤泥至处理模块进行固化或无害化处理。清洗模块通过高压喷水枪与刷洗组件完成闸室底板清淤。本发明实现了闸室清淤的信息化、自动化与智能化，简化吸淤清淤作业流程，显著提升清淤效果及效率。