基于多源数据融合的水工建筑物巡检机器人自适应导航方法

本发明涉及机器人导航技术领域，具体而言，涉及一种基于多源数据融合的水工建筑物巡检机器人自适应导航方法；包括：获取视觉图像数据、三维点云数据、I MU数据、超声波数据和历史水文数据，以及当前水文数据；对视觉图像数据、三维点云数据、I MU数据、超声波数据和历史水文数据进行融合处理，得到融合状态数据和环境地图；基于融合状态数据、环境地图、当前水文数据和预设避障模型，确定初始定位结果；基于初始定位结果和预设验证模型，确定导航定位结果；基于导航定位结果、环境地图和当前水文数据，得到路径导航结果。本发明的目的是解决现有巡检机器人在遮挡环境或动态场景下易出现发生碰撞，导致巡检任务的中断或巡检效率低的问题。