一种室内挂轨巡检机器人及其驱动机构

本实用新型涉及巡检设备技术领域，具体为一种室内挂轨巡检机器人及其驱动机构，包括驱动机构、云台机构、相机手臂机构、局放手臂机构，驱动机构包括360°环绕轨道设置的驱动轮组、从动轮组、浮动压紧机构、承重导向轮组，驱动轮组、从动轮组分别位于轨道两侧，浮动压紧机构位于轨道底部，承重导向轮组位于轨道顶部，轨道的侧面位于从动轮组上方设有侧面限位导轮。本实用新型采用特殊的驱动结构，将单个驱动轮放置于轨道侧壁进行驱动，对称位置是从动轮，轨道上方是不提供动力的承重轮。此设计有效解决了轨道转弯时出现的驱动轮脱离轨道和差速问题。