一种货叉升降控制方法

本发明公开了一种货叉升降控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取货叉载荷重量，升降控制参数；步骤2、输入目标高度；步骤3、计算实际高度与目标高度的差值；步骤4、判断差值是否小于停位偏差允许值，若是，则起升控制结束，若否者执行步骤5；步骤5、判断差值是否小于慢速偏差允许值，若是，则设定慢速定位速度为目标速度并执行步骤7；若否则执行步骤6；步骤6、判断差值是否小于开始减速距离，若是，则根据高度偏差设定目标速度；若否，则设定全速运行速度为目标速度并执行步骤7；步骤7、根据目标速度，货叉动作。本申请保证了货叉行程末端定位的实际速度，到位率及精度得到明显高，环境适应性强。