一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法

本申请涉及一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法，该方法的离线训练阶段通过构建包含短时通道相关模块的特征提取网络进行特征提取，能够增强对低对比度的软组织的识别能力，实现对目标区域的精确区分，以较小的参数量实现手术图像特征的提取；同时在前向‑后向追踪循环周期内采用多帧采样策略，减少遮挡或伪影造成的误差，并通过长期循环一致性损失减小长时间追踪产生的循环响应误差，增强软组织在长时间内的时间一致性。