基于神经动力学的双臂采摘机器人控制系统及方法

本发明涉及基于神经动力学的双臂采摘机器人控制系统及方法，属于机械臂控制技术领域。该系统由移动平台、左多关节机械臂、右多关节机械臂以及中央控制系统构成；该方法包含以下步骤：S1：实时获取传感器数据；S2：识别采摘目标并计算出采摘目标位置；S3：计算当前自身状态；S4：进行任务分解，得到移动平台以及两个多关节机械臂末端的期望状态；S5：搭建动态神经网络求解器并进行训练；S6：将动态神经网络求解器加载给中央控制系统；S7：利用训练好的动态神经网络求解器计算出控制策略，并驱动伺服电机进行控制，执行采摘任务。本发明方法通创新性地设计了采用带有速度补偿的梯度下降法的动态神经网络求解器，理论上可实现零位置误差的精确控制。