一种融合声呐图像的多相机雷达-惯性-视觉里程计方法

本发明公开了一种融合声呐图像的多相机雷达‑惯性‑视觉里程计方法，属于机器人感知与导航技术领域。所述方法通过多传感器协同工作实现环境感知：在空气中，以多相机系统和常规激光雷达为主模态；在水中，以主动成像声纳和水下激光雷达为主模态。系统根据电阻率检测飞行器所处介质，动态切换主模态并融合辅助模态信息。通过紧耦合优化框架，将视觉、声呐、激光雷达和惯性测量单元的观测数据统一建模为残差约束，构建非线性最小二乘问题求解，实现多源信息的高效融合。本发明在低纹理、低光照及水下浑浊环境中具有鲁棒性，显著提升了跨介质场景下的定位精度和稳定性。