一种伺服关节电机离线惯量辨识与控制参数自适应整定方法

本发明涉及一种伺服关节电机离线惯量辨识与控制参数自适应整定方法。通过设计数字化三角形加减速规划函数生成连续三角波速度指令，构建理想参考模型并配置独立PI控制器，使理想模型与实际电机系统同步跟踪速度轨迹，分别输出转矩电流并进行积分累加。利用积分结果计算惯量修正系数，迭代更新标称惯量值，实现3秒内高精度惯量辨识。进一步结合自适应寻优算法，自动整定速度环PI参数，通过三级优先级问题检测机制和差异化参数调整策略，优化控制性能。该方法有效消除负载变化和摩擦干扰影响，适用于不同工况，显著提升伺服关节电机的控制精度和稳定性，满足现代机器人和自动化设备的高性能控制需求。