一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统

本申请涉及一种手术机器人自适应主从力跟踪控制系统，包括：由Omega7力反馈操作手作为主手，由Franka‑R3七自由度机械臂作为从手，并在从手的末端装配手术器械，构建主从系统，建立主手与从手之间的映射关系；基于主手动作驱动从手运动，基于机械臂与手术器械的扩展动力学模型，以及Franka‑R3七自由度机械臂中关节力矩传感器测得的关节力矩，反推出末端接触力；基于实时辨识的环境刚度实时校正末端接触力，并基于递归最小二乘法实时更新环境刚度；基于校正后的末端接触力、以及主手与从手之间的映射关系，计算主手接收的力；将添加重力补偿后主手接收的力反馈给操作者，实现末端力的跟踪与控制。