基于计算机视觉和深度学习的单应性辅助无人机降落方法

本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于计算机视觉和深度学习的单应性辅助无人机降落方法，预先采集停靠平台预设画面，降落时通过摄像头实时采集图像，利用轻量化深度学习模型求解预设与实时图像的单应性矩阵，经矩阵分解和多解筛选得到无人机相对坐标，最终调整姿态实现精准降落。该方法无需IMU、GPS等额外传感器，在低光照、雨雾等复杂环境下仍能保持高精度，且处理时延低，适用于无人机自主降落场景；本发明采用纯视觉与深度学习技术，通过单应性矩阵的实时计算与矩阵分解，实现了无人机在预设停靠平台上的精确自主降落。