一种具有触觉感知功能的仿蜗牛软体机器人自驱动系统

本发明公开了一种具有触觉感知功能的仿蜗牛软体机器人自驱动系统，由气泵、触觉传感器、微处理器、连接结构和驱动器组成。仿蜗牛软体机器人通过气管连接躯体中的驱动器和螺旋形外壳中的气泵，通过导线依次连接微处理器、触角、驱动器。本发明以压缩空气源为仿蜗牛软体机器人提供动力，结合仿蜗牛软体机器人的变形恢复能力，利用摩擦电薄膜和驱动器为核心的控制系统，从而实现仿蜗牛机器人连续、自驱动的运动模式。本发明针对传统驱动方式缺乏自驱动、连续运动能力，驱动结构复杂，功耗高等缺点，提出一种具有能耗低、适应性强、连续自驱动优点的仿蜗牛软体机器人自驱动系统，在远距离输运，斜面爬行及基础障碍处理等邻域具有广阔的前景。