基于语义信息视觉增强的动态场景激光建图与定位方法

本发明公开了一种基于语义信息视觉增强的动态场景激光建图与定位方法，属于导航定位领域。包括：获取多传感器的观测数据，多传感器包括激光雷达和视觉传感器；根据观测数据，建立视觉传感器相对于激光雷达的坐标转换关系；根据坐标转换关系，将视觉语义信息映射至激光雷达坐标系，得到语义增强数据；根据语义增强数据，在粒子滤波框架下更新机器人的位姿估计；根据更新后的位姿估计，构建包含语义信息和几何信息的复合地图；根据复合地图，执行导航任务。本发明通过视觉语义信息与激光雷达数据的深度融合，有效提升了机器人在动态场景下的定位精度与导航效率，为制造业智能化升级提供可靠技术支持。