一种基于动力学约束的机器人时间最优轨迹规划方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体公开一种基于动力学约束的机器人时间最优轨迹规划方法，包括：建立动力学模型，初始化遗传算法种群，生成关节空间轨迹参数组；对种群执行遗传操作；评估各轨迹参数组的轨迹执行时间，判断是否满足约束条件；若未满足条件则继续迭代，否则筛选多个轨迹参数组作为局部优化初始解；以所述初始解为输入，基于B样条曲线构造轨迹模型，采用序列二次规划方法在约束条件下对轨迹参数组进行迭代优化；对优化后的多个轨迹方案进行比较，输出满足约束且轨迹时间最短的一组作为最终轨迹。本发明方法融合遗传算法的全局搜索能力与序列二次规划的局部精细优化能力，能够在复杂物理约束下实现轨迹执行时间的全局最优。