基于抗差自适应卡尔曼滤波的组合导航系统及方法

本发明属于水下定位导航技术领域，涉及基于抗差自适应卡尔曼滤波的组合导航系统及方法，系统包括捷联惯性导航系统、多普勒测速仪、深度传感器以及数据处理模块；方法包括构建基于组合导航系统状态空间模型，通过引入Sage‑Husa自适应滤波机制在线实时估计系统噪声参数；采用序贯量测+方差受限方法对多维量测信息进行序贯处理，并设置标量量测噪声方差的上下限；引入IGGⅢ准则通过残差滤波器检测量测信息的粗差；本发明在复杂水下环境中能抑制噪声和野值干扰，提升导航系统的定位精度、鲁棒性和稳定性。