一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法

本公开属于机器人控制技术领域，具体提供了一种四足机器人机械臂末端力反馈遥操作控制系统及方法，针对通信时延导致的控制误差与动态环境下软障碍难以识别的关键挑战，该系统引入预测性接触响应机制，预先对机械臂末端接触状态进行建模与判断，实现面向通信时延的前馈控制与缓冲调节。同时，结合多源传感信息构建动态语义地图，融合末端力觉变化趋势以进行软障碍物推理与路径优化，从而显著提升系统在复杂、不可见障碍环境下的识别与规避能力。本发明具备良好的前瞻性、自适应性及高冗余安全特性，适用于火电厂等工业现场的多任务巡检作业，特别适合狭小空间下的远程人机协同操作场景。