一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法

本发明涉及工业机器人智能控制技术领域，且公开了一种磨抛机器人在环境不确定下的精准柔顺力控制方法，包括根据设定的线性环境模型及机械臂动力学模型建立环境‑机械臂双闭环控制模型；针对控制模型中的环境特性未知部分，基于自适应动态规划以数据驱动方式迭代求解最优控制增益；设计自由空间控制增益实现稳定的相对运动接近环境；设计自由‑接触空间控制增益平滑过渡机制；通过自适应动态规划实现基于数据迭代的无模型最优控制，采用双闭环阻抗控制实现力的阻抗效果，利用接触瞬态冲击建模，能够动态调整控制增益，保证接触力的稳定性和加工质量，适用于多种复杂作业环境。