一种基于机器视觉的移动机械臂抓取控制方法及系统

本发明属于移动机械臂抓取技术领域，本发明提供了一种基于机器视觉的移动机械臂抓取控制方法及系统，包括：采集移动机械臂按照预设抓取路径移动过程中的图像，通过RT‑DETR算法识别图像中的动态障碍物，并生成动态障碍物的预测轨迹，与移动机械臂的预设抓取路径进行碰撞检测，结合机械臂当前时间点与动态障碍物的预测碰撞时间点，生成避障轨迹切换指令，通过对机械臂避障轨迹进行轨迹跟踪，采用模型参考自适应控制算法，建立参考模型，通过梯度下降法确定自适应补偿力矩，本发明有效抑制避障轨迹切换引发的机械臂振动，降低振动对抓取稳定性的干扰，显著提升了机械臂在动态避障场景下的作业精度与可靠性。