一种港口智能作业设备的分布式控制方法

本发明提供一种港口智能作业设备的分布式控制方法，属于港口物流自动化技术领域。所述分布式控制方法通过多源信息融合实现无人集卡在港口作业中的自主决策与协同控制；首先，建立无人集卡的动态作业模型，获取无人集卡的运动学参数、无人集卡作业状态与约束条件，建立无人集卡的动态作业模型；然后，构建基于V2X通信与机器视觉的信息共享与协同决策机制，无人集卡通过实时信息感知与状态更新，获取自身及周边无人集卡的作业状态，最终港口无人集卡的安全、高效协同作业。本发明能够在不依赖集中管控的条件下实现多车安全高效协作，降低冲突风险与空驶能耗，提升港口作业链路的整体效率与稳定性，具有良好的工程应用价值和推广前景。