含输入饱和约束的机器人关节自适应控制方法与系统

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种含输入饱和约束的机器人关节自适应控制方法与系统。本方法基于牛顿‑欧拉法，考虑摩擦、间隙和时变刚度等非线性因素和输入饱和约束，建立微小驱动系统二质量动力学方程。基于动力学方程设计扰动观测器估计系统中存在的非匹配扰动，依据状态空间方程和扰动估计值设计考虑输入饱和的状态观测器，观测系统所有状态变量。依据状态观测值和扰动估计值设计考虑输入饱和的神经网络自适应反步控制算法。同时根据Lyapunov稳定性理论，判定系统是否半全局一致稳定，并借助Matlab软件验证了IT2‑FCMAS‑DSCABM控制算法的控制性能。