基于视觉驱动的机械臂动态纠偏方法、系统及介质

本发明公开了基于视觉驱动的机械臂动态纠偏方法、系统及介质，涉及机械臂控制技术领域，所述方法包括：当机械臂末端进入预设加工空间时，触发集成的3D视觉传感器采集待加工工件的3D点云；对点云进行位姿识别后，根据示教位姿和实际位姿识别偏移量，输出初步偏移量；调取多维感知数据并融合修正，输出修正偏移量；通过偏移量补偿模型进行干扰修正，输出目标偏移量；依据目标偏移量调参寻优，输出关节角度调整指令；根据更新位姿数据进行纠偏闭环反馈。本申请解决了机械臂作业过程中因偏移造成的精度误差和效率低下的技术问题，达到了通过动态纠偏和多传感器数据融合，提高机械臂作业精度和效率，确保在复杂环境中稳定运行的技术效果。